Скелет пояса верхних конечностей образуют кости плечевого пояса: ключица и лопатка. Скелет свободных верхних конечностей представлен костями плеча (плечевая кость), предплечья (лучевая и локтевая кости) и костями кисти (лучевая, локтевая и кистевая кости).
Скелет пояса нижних конечностей состоит из костей таза: тазовые кости (илеальные, ишиальные, лобковые) и крестцовая кость. Скелет свободных нижних конечностей образован бедренной костью (бедро), голенью (большая и малая берцовые кости) и костями стопы (плюсная, пяточная, лучевая и локтевая кости).
Особенности строения скелетов конечностей связаны с их трудовой деятельностью и прямохождением. Например, у человека скелет нижних конечностей более массивный и устойчивый, что обеспечивает поддержание вертикального положения тела и передвижение на двух ногах. Также присутствуют адаптации для выполнения различных видов работы - например, рука человека адаптирована для хватательной функции, а нога - для передвижения и поддержания веса тела.